Im Jahr 1420 brachte der Klausner Heinrich, ein Einsiedler, ein wundertätiges Marienbild aus Köln an den Ort, an dem später Marienheide entstand. Nach der Legende war ihm die Muttergottes in einer Vision erschienen, woraufhin Heinrich das Marienbild in Köln für 30 Silbertaler erstanden haben soll. Schon auf dem Rückweg von Köln soll das Bild seine Wundertätigkeit unter Beweis gestellt haben. Schnell kam es zu einer großen Verehrung des Marienbildes durch die Bewohner der Umgebung, so dass der Graf Gerhard von der Mark (1387-1461) auf Wunsch des Einsiedlers ein Grundstück und Geld für die Errichtung eines Klosters zur Verfügung stellte. Das Kloster sollte das Gnadenbild aufbewahren und die Pilger betreuen. Nachdem Papst Martin V. (1368-1431) die Gründung genehmigt hatte, siedelten sich im Jahr 1421 ca. zehn bis zwölf Dominikanermönche an.

Seit 1831 wurde am 2. Juli, also am Fest Mariä Heimsuchung, Kirchweih gefeiert und der Jahrmarkt in Marienheide abgehalten. Der „Marktplatz” war weit über die Grenzen bekannt, neben Waren des täglichen Gebrauchs wurden auch Roheisen und Erze gehandelt.

Auch heute kommen Anfang Juli zur Wallfahrtsoktav immer noch viele Hundert Pilger nach Marienheide. Zeitgleich findet traditionell am ersten Wochenende der Oktav auch das Schützenfest mit Kirmes statt.